About

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거북이 소개

높은 신뢰성의 주행기록계 (odometry)와 파워풀한 리튬이온배터리, 그리고 다양한 외부센서와 엑추에이터를 위한 전원을 공급하여 사용자가 원하는 구성의 로봇 기술 개발 및 교육에 활용할 수 있는 모바일 로봇입니다.

거북이 사양

Functional Specification

  • Maximum translational velocity: 70 cm/s
  • Maximum rotational velocity: 180 deg/s (>110 deg/s gyro performance will degrade)
  • Payload: 5 kg (hard floor), 4 kg (carpet)
  • Cliff: will not drive off a cliff with a depth greater than 5cm
  • Threshold Climbing: climbs thresholds of 12 mm or lower
  • Rug Climbing: climbs rugs of 12 mm or lower
  • Expected Operating Time: 3/7 hours (small/large battery)
  • Expected Charging Time: 1.5/2.6 hours (small/large battery)
  • Docking: within a 2mx5m area in front of the docking station

Hardware Specification

  • PC Connection: USB or via RX/TX pins on the parallel port
  • Motor Overload Detection: disables power on detecting high current (>3A)
  • Odometry: 52 ticks/enc rev, 2578.33 ticks/wheel rev, 11.7 ticks/mm
  • Gyro: factory calibrated, 1 axis (110 deg/s)
  • Bumpers: left, center, right
  • Cliff sensors: left, center, right
  • Wheel drop sensor: left, right
  • Power connectors: 5V/1A, 12V/1.5A, 12V/5A
  • Expansion pins: 3.3V/1A, 5V/1A, 4 x analog in, 4 x digital in, 4 x digital out
  • Audio : several programmable beep sequences
  • Programmable LED: 2 x two-coloured LED
  • State LED: 1 x two coloured LED [Green - high, Orange - low, Green & Blinking - charging]
  • Buttons: 3 x touch buttons
  • Battery: Lithium-Ion, 14.8V, 2200 mAh (4S1P - small), 4400 mAh (4S2P - large)
  • Firmware upgradeable: via usb
  • Sensor Data Rate: 50Hz
  • Recharging Adapter: Input: 100-240V AC, 50/60Hz, 1.5A max; Output: 19V DC, 3.16A
  • Netbook recharging connector (only enabled when robot is recharging): 19V/2.1A DC
  • Docking IR Receiver: left, centre, right
  • Diameter : 351.5mm / Height : 124.8mm / Weight : 2.35kg (4S1P - small)

Software Specification

  • C++ drivers for linux and windows
  • ROS node
  • Gazebo Simulation

ROS 공식 플랫폼 Turtlebot 2

Customising Kobuki

'거북이(kobuki)'는 센서, 모터, 파워가 내장되어있는 모바일 로봇플랫폼으로 로봇기술의 연구를 위해서는 로봇에 추가로 플랫폼을 구축해야합니다.
하드웨어로는 시스템의 연산을 위해 넷북 또는 임베디드 보드를 추가하고 정확한 기능의 사용을 위해 센서를 추가할 수 있습니다.
소프트웨어는 ROS 소프트웨어와 커뮤니티를 통해 다른 연구 그룹의 기술들을 바로 적용해 활용할 수 있습니다.

Reference Platforms

Turtlebot 2 - '터틀봇2(TurtleBot2)'는 ROS 소프트웨어와 3D 센서가 탑재된 이동형 3D 센싱 플랫폼 입니다.

Turtlebot 2

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‘거북이’ 모바일 로봇을 기반으로 오픈소스 소프트웨어 활용이 가능한 로봇으로 자율주행, 2D/3D 인지 등 사용자가 원하는 구성의 로봇 기술 개발 및 교육에 활용할 수 있는 모바일 로봇입니다.
‘터틀봇2’를 사용함으로써 전세계 로봇을 연구하는 그룹들의 선행기술을 직접 적용하여 테스트 할 수 있습니다.

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